Tên Herning do chữ Hørningh cổ (horn = đồi nhô ra + hậu tố -ing). Nhà nông trạiHerningsholm được xây dựng năm 1579.

Herning được gọi là "Thủ phủ của vùng bãi hoang" (hedens hovedstad) ở miền trung tây Jutland. Herning được thành lập từ đầu thế kỷ 19. Năm 1840 Herning chỉ có 21 cư dân. Đầu thế kỷ 19, vùng bãi hoang bắt đầu được khai khẩn trồng trọt, thu hút dân ở nơi khác đến lập cư và hình thành một thành phố như ngày nay. Khi tuyến đường Ringkøbing tới Silkeborg qua Herning được thành lập trong thập niên 1840 thì thành phố bắt đầu phát triển. Dân cư đan áo và các đồ len bán. Năm 1873 người ta lập 1 nhà máy kéo sợi len chạy bằng hơi nước, đến năm 1876 nhà máy này trở thành nhà máy dệt. Năm 1877 có tuyến đường sắt từ Skandeborg tới Herning. Khách sạn Eyde được xây năm 1893 cùng với Tòa án Herning. Nhà truyền giáo Bethania xây năm 1898. Đầu thế kỷ 20 Herning có khoảng 4.000 dân. Herning được cấp đặc quyền thương trấn năm 1913.

Năm 1941 đoàn phòng vệ dân sự toàn quốc được thành lập, đơn vị phòng vệ dân sự Herning đồn trú ở Herningsholm, đến năm 1966 thì đơn vị này chuyển tới tại quân ở phía tây bắc thành phố. Đơn vị này ngày nay trở thành Ban Cứu cấp vùng Trung Jutland.[2]

Năm 1982 người ta xây 1 nhà máy phát điện và nước nóng lớn ở phía nam thành phố và sau đó nhiều nhà cao tầng mọc lên.

Sau hơn 150 năm phát triển, ngày nay Herning là nơi có nhiều hãng công nghiệp khác nhau.

Herning đã 2 lần được bầu chọn là Thành phố trong năm của Đan Mạch trong năm 1965 và 2003.